伴隨自動化程度的提高，傳統(tǒng)制造業(yè)的生產(chǎn)方式發(fā)生深刻變化，生產(chǎn)已由單一固定方式向具有較強適應(yīng)性的柔性生產(chǎn)線過渡。為節(jié)約成本、提高經(jīng)濟效益，柔性制造系統(tǒng)和自動化倉儲系統(tǒng)等先進的生產(chǎn)方式得到廣泛應(yīng)用，它們以高智能化系統(tǒng)為決策中心，以機器人、自動化立體倉庫、無人搬運車等為主要設(shè)備。其中，無人搬運設(shè)備中叉車式AGV備受青睞，它將電子計算機科學(xué)、圖像信號處理、自動控制等先進技術(shù)融合，是現(xiàn)代物流系統(tǒng)、柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。

叉車式AGV通過定位產(chǎn)品位置，以最優(yōu)路徑揀到貨——自動把貨物送到指定工作臺位置，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于物流倉儲及柔性化生產(chǎn)線。叉車式AGV在實際轉(zhuǎn)移貨物時應(yīng)用場景錯綜復(fù)雜，會遇到諸多與安全相關(guān)的場景，如叉車式AGV行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時，若無法及時停車就會導(dǎo)致雙方同時受損；或多輛叉車式AGV同時作業(yè)時，可能出現(xiàn)無法及時停車而導(dǎo)致叉車式AGV發(fā)生碰撞。為使叉車式AGV能在復(fù)雜的環(huán)境中更加安全地運行，需獲得其路線上存在靜態(tài)或動態(tài)障礙物的信息，實現(xiàn)緊急制動或繞開障礙物。

實現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或是部分未知的環(huán)境下避障需通過傳感器實時獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物尺寸、形狀和位置等。為最大化提高叉車式AGV在不確定環(huán)境中自主避障及定位導(dǎo)航精確度，機器人采用激光SLAM+有反的定位導(dǎo)航技術(shù)，結(jié)合自研算法，提高對叉車式AGV進行自主定位、運動控制及障礙物躲避精度，從而實現(xiàn)復(fù)雜場景中倉庫貨物的自動搬運。此外，眾倉機器人還采用了獨立的安全系統(tǒng)，通過三級安全保障體系確保叉車AGV在工業(yè)場景人機混場的環(huán)境中安全穩(wěn)定高效的運行。

一級調(diào)度系統(tǒng)安全保障

機器人自主研發(fā)的調(diào)度系統(tǒng)具備預(yù)檢測和預(yù)規(guī)劃功能，可提前監(jiān)測道路的占用和障礙物，根據(jù)任務(wù)提前規(guī)劃通道；同時結(jié)合弧度算法，設(shè)置多種取卸貨策略，從而在調(diào)度層面實現(xiàn)任務(wù)實施過程的安全保障。

二級車載軟安全保障

機器人的車載系統(tǒng)，具備貨物超重監(jiān)測，傾斜監(jiān)測，車體姿態(tài)監(jiān)測、速度自適應(yīng)檢測功能，通過自適用算法可實時避免因貨物超重，貨物傾斜，車體姿態(tài)不當、速度過快等造成的安全隱患。同時車載系統(tǒng)具備上百種錯誤自診斷及監(jiān)測功能，從而避免因錯誤導(dǎo)致的安全問題。

三級車載硬安全

在硬件配置上，機器人無人叉車配置的安全激光采用了獨立安全控制回路，確保車體故障時依然具備安全保障功能，同時自研的核心控制器采用航空級的安全標準，汽車級的工業(yè)芯片，控制板卡滿足IP68級的防水防塵等級。采用散熱仿真技術(shù)，讓產(chǎn)品運行時更自然的冷卻、運行更穩(wěn)定。此外，標配了全面安全感知系統(tǒng)，具備360°的安全保障功能。

（1）遠程多方位激光避障

叉車式AGV內(nèi)置各種安全傳感器進行避障防護，采用非接觸式安全設(shè)計，利用激光識別周邊障礙；通過多位傳感器組合可滿足360°平面障礙物檢測、270°立面障礙物感知，同時具備超速監(jiān)測、路徑優(yōu)化、安全限速等多種策略來應(yīng)對不同工況環(huán)境，提高場景內(nèi)的安全適配能力。

（2）聲光防撞提醒

叉車式AGV擁有 360° 全方位視覺和聽覺感觀警示，作業(yè)人員可直觀的了解到叉車式AGV實時運動狀態(tài)：如通過車載語音播放器提醒人員注意避讓、通過車頂配備警示燈顏色閃動等告知作業(yè)人員叉車式AGV運行狀態(tài)。通過全方位的事前預(yù)警，更大程度上提高人員和叉車式AGV運行安全。（3）360°安全感知防護

叉車式AGV車身配置的安全激光傳感器、叉臂尖端紅外傳感器、電子觸邊、急停開關(guān)等，車載系統(tǒng)實時自主收集各器件的狀態(tài)，當器件出現(xiàn)故障/失靈時能及時切斷叉車式AGV供電，并停車告警，避免在安全器件失靈情況下繼續(xù)作業(yè)，確保人員及設(shè)備的安全。眾倉自研車載系統(tǒng)能實時感知叉車式AGV在地圖中各位置姿態(tài)，在叉車式AGV出現(xiàn)路徑偏離、定位異常、通訊故障等問題下，車載系統(tǒng)能及時控制停車并告警。

當叉車式AGV在運行過程中遇到極端異常工況，如前方突然闖入某物品，基于極端工況使用安全，叉車式AGV車頭行駛端配備有環(huán)形電子觸邊，電子觸邊一旦被緊急碰撞，叉車式AGV會自動停車并發(fā)出急促告警聲同時警示紅燈高亮預(yù)警。

叉車式AGV功能上可通過提示、減速停止或抱閘以避免碰撞，從而避開障礙物；設(shè)計上遵從所有相關(guān)安全標準，旨在最大限度地提高預(yù)期使用中的安全性能。

工業(yè)場景中應(yīng)用叉車式AGV，始終遵循安全第一。為杜絕人機混場時造成的安全事故隱患，眾倉機器人在安全技術(shù)上不遺余力，追求叉車式AGV一體化設(shè)計，360度安全防護讓用戶更放心，賦能企業(yè)倉儲智能化升級，助推行業(yè)向上發(fā)展！